よく広告等で自分で手続きをするより経費が抑えられると言っていますが、実は「自分で書面で申請した場合」と「専門家がオンラインで申請した場合」を比較している場合が多く、「自分でオンラインで申請した場合」、「専門家がオンラインで申請した場合」は申請そのものの値段は変わりません。
ただ、オンライン申請に必要な特別な住基カードの取得とＩＣカードリーダという機械の購入費用はかかります。１万円程度ですが。

なお、手数料無料の業者はその後の顧問報酬と抱き合わせになっていることが多く、結局割高になってしまうことが多いです。

税理士に関しては、税務だけではなく、開業当初の各種特例の申請（後からでは申請できません）や資金繰り相談などに活用するため、当初から顧問を頼んでいたほうがいいとは思います。
しかし、そのあたりも含めてご自分でできるのであれば、必ず頼まなければならないということはないと思います。

顧問契約を結ぶ税理士は、経営の相談相手で長い付き合いになりますから、直接会ってみて、性格の合いそうな相手を選ぶことが一番重要かと思います。

まず、ご自身で設立手続をするか、専門家に依頼をするか
ということについてですが、考え方としては費用と手間だと思います。
費用に関して言えば、インターネットで検索をすると「格安」を売りにしているところがいくつも出てくると思います。

設立手続を専門にやっているところでしたら、数をこなすということで、フォーメーション化が図られ、その格安費用に見合うかたちでの対応になっているのだと思います。ご自身で公証役場に定款を引き取りに行き、登記申請についても提出に行ったりすることはあるかもしれません。または、設立後の顧問契約を前提に設立手続を格安で対応するところもあると思います。

ですから、依頼をする場合は流れ、全てお任せできるのか、自分のやる箇所はどこなのか、格安対応に別の条件がないか・・などを確認してご依頼されてはいかがでしょうか。

ご自身で手続をするよりも依頼をした方が安い、もしくは同じ金額で依頼ができる理由は、定款の印紙代にあります。

基本的に専門家は「電子定款」で対応しますので、印紙代がかかりませんが、ご自身で手続をする場合は紙ベースでの定款になりますので
印紙代がかかってしまうということです。

手間等を含めて総合的に考えるときちんと対応してくれて、質問もできて、ご自身の運営スタンスに合ったかたちで設立手続をしてくれる専門家に依頼されると良いのではないかと思います。

設立当初から税理士さんにお願いするかどうかについてですが、こちらも費用とどこまでお願いするかのバランスで必要、不要を判断されるしかないかと思います。（最低でも決算申告はお願いされた方がよいと思いますが。）

税理士事務所にも顧問契約の種類がいくつかあるかと思います。
売上から費用を算出する事務所、関わり方によって費用を変えている事務所・・いろいろあると思いますのでご確認の上ご判断されることをお薦めします。

税理士さんを決める場合、場所はある程度判断基準になるかと思いますが、基本的にはやはり「人」「対応の仕方」「柔軟性」で判断されることを個人的にはお薦めいたします。
税理士さんは会社にとって重要な選択になるものだと個人的には思っております。